Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

Препринт ИПМ № 37, Москва, 2021 г.
Авторы: Чумичев М.А., Мартьянов Д.М., Алисейчик А.П., Грибков Д.А., Подопросветов А.В., Орлов И.А.
Методы управления движением искусственной мышцы и экзоскелета верхней части тела на ее основе
Аннотация:
В настоящей статье показан синтез стратегии управления активным приводом. Рассматривается экзоскелет верхней части тела, используемый для снятия нагрузки с мышц плечевого сустава при продолжительной работе с поднятыми над головой или на уровне груди руками. На первом этапе решается задача оптимального управления искусственной пневматической мышцей в составе экзоскелета с целью реализации наперед заданной функции тягового усилия при наличии механических ограничений. На втором — описывается задача оптимального управления при поднятии тяжести из зоны «А» в зону «В», при этом рассматривается импульсное управление. Работа описывает анализ и возможности определения оптимального процесса управления движением экзоскелета с минимальными затратами энергии как без учета, так и с учетом сил, прикладываемых оператором.
Ключевые слова:
экзоскелет, управление движением, функционал качества, оптимальное управление, краевая задача, пневматическая искусственная мышца
Язык публикации: русский,  страниц: 24
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст на русском языке:
Экспорт ссылки на публикацию в формате:   RIS    BibTex
Статистика просмотров (обновляется раз в сутки):
за последние 30 дней — 9 (-16), всего с 10.06.2021 — 76
Сведения об авторах:
  • Чумичев Михаил Алексеевич,  orcid.org/0000-0001-6551-1598,  МГУ им. М.В. Ломоносова
  • Мартьянов Дмитрий Михайлович,  orcid.org/0000-0002-0252-3337,  МГУ им. М.В. Ломоносова
  • Алисейчик Антон Павлович,  orcid.org/0000-0002-1756-5396,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Грибков Дмитрий Александрович,  orcid.org/0000-0001-7304-9487,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Подопросветов Алексей Валерьевич,  orcid.org/0000-0002-3608-7895,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Орлов Игорь Александрович,  orcid.org/0000-0002-5634-9426,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН