В настоящей статье показан синтез стратегии управления активным приводом. Рассматривается экзоскелет верхней части тела, используемый для снятия нагрузки с мышц плечевого сустава при продолжительной работе с поднятыми над головой или на уровне груди руками. На первом этапе решается задача оптимального управления искусственной пневматической мышцей в составе экзоскелета с целью реализации наперед заданной функции тягового усилия при наличии механических ограничений. На втором — описывается задача оптимального управления при поднятии тяжести из зоны «А» в зону «В», при этом рассматривается импульсное управление. Работа описывает анализ и возможности определения оптимального процесса управления движением экзоскелета с минимальными затратами энергии как без учета, так и с учетом сил, прикладываемых оператором.

экзоскелет, управление движением, функционал качества, оптимальное управление, краевая задача, пневматическая искусственная мышца

Теоретические и прикладные задачи механики

Чумичев Михаил Алексеевич,  ,  orcid.org/0000-0001-6551-1598,  МГУ им. М.В. Ломоносова

Мартьянов Дмитрий Михайлович,  ,  orcid.org/0000-0002-0252-3337,  МГУ им. М.В. Ломоносова

Алисейчик Антон Павлович,  ,  orcid.org/0000-0002-1756-5396,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН

Грибков Дмитрий Александрович,  ,  orcid.org/0000-0001-7304-9487,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН

Подопросветов Алексей Валерьевич,  ,  orcid.org/0000-0002-3608-7895,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН

Орлов Игорь Александрович,  ,  orcid.org/0000-0002-5634-9426,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН