Алгоритмы управления движением схвата манипулятора

Беклемишев Н. Д.; Платонов А. К.; Соколов С. М.; Трифонов О.В.

Аннотация:

Предложены три базовые функции, на которые раскладываются алгоритмы построения рабочих движений манипулятора с предметом в его схвате. Рассмотрены проблемы реализации этих функций для манипулятора с кинематической схемой, усложненной боковым выносом схвата. Разработаны алгоритмы векторных операторов для решения прямых и обратных задач кинематики манипуляций. Описаны способы раскрытия неоднозначностей при построении конфигураций манипулятора. Показаны алгоритмы наведения на объект камеры схвата.

Ключевые слова:

роботы, манипуляторы, функции построения движений, обратная задача кинематики, операторы геометрии, расширение алгебры векторов

Язык публикации: русский, страниц: 36

Направление исследований:

Теоретические и прикладные задачи механики

Полный текст на русском языке:

Список цитирующих публикаций:

Экспорт ссылки на публикацию в формате:

Статистика просмотров (обновляется раз в сутки):
за последние 30 дней — 64 (+22), всего с 01.09.2019 — 7432

Сведения об авторах:

Беклемишев Николай Дмитриевич, , ,

Платонов Александр Константинович, , ,

Соколов Сергей Михайлович, , ,

Трифонов Олег Всеволодович, ,

	Библиотеки, издания • Поиск публикаций	English
	Публикация