Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

Препринт ИПМ № 55, Москва, 2021 г.
Авторы: Голубев Ю.Ф., Корянов В.В.
Преодоление шестиногим роботом штабеля из шероховатых цилиндров
Аннотация:
Представлен метод преодоления шестиногим роботом (ШР) препятствия в виде штабеля из трех цилиндров разного радиуса, два из которых лежат на горизонтальной плоскости, а третий цилиндр лежит сверху на указанных двух. На цилиндры действуют сила тяжести, сухое трение и трение качения. Найдены условия равновесия системы под действием внешней силы, возникающей из-за опоры ШР на систему цилиндров. С привлечением средств компьютерного моделирования разработан алгоритм преодоления штабеля, не разрушающего структуру препятствия. Приводятся результаты численных экспериментов и соответствующие видеоматериалы.
Ключевые слова:
шестиногий робот, штабель, шероховатые цилиндры, преодоление препятствий, компьютерное моделирование
Язык публикации: русский,  страниц: 28
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст на русском языке:
Экспорт ссылки на публикацию в формате:   RIS    BibTex
Статистика просмотров (обновляется раз в сутки):
за последние 30 дней — 1 (-4), всего с 22.07.2021 — 6
Сведения об авторах:
  • Голубев Юрий Филиппович,  orcid.org/0000-0002-2450-0224,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Корянов Виктор Владимирович,  orcid.org/0000-0001-8657-722X,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН