Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

Препринт ИПМ № 65, Москва, 2020 г.
Авторы: Голубев Ю.Ф., Корянов В.В.
Преодоление шестиногим роботом изолированных цилиндрических препятствий
Аннотация:
Разработан метод преодоления шестиногим роботом препятствий в виде одиночных цилиндров крупных радиусов и совокупности отдельно лежащих цилиндров небольшого радиуса, лежащих на горизонтальной плоскости под действием силы тяжести, сухого трения и трения качения. Установлено, что если радиус одиночного цилиндра сопоставим с высотой робота, то преодолеть такое препятствие возможно, придав цилиндру подходящую начальную угловую скорость. Приводятся результаты численных экспериментов и соответствующие видеоматериалы.
Ключевые слова:
шестиногий робот, шероховатые цилиндры, преодоление препятствий, компьютерное моделирование
Язык публикации: русский,  страниц: 34
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст на русском языке:
Статистика просмотров (обновляется раз в сутки):
за последние 30 дней — 7 (+2), всего с 07.09.2020 — 52
Сведения об авторах:
  • Голубев Юрий Филиппович,  orcid.org/0000-0002-2450-0224,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Корянов Виктор Владимирович,  orcid.org/0000-0001-8657-722X,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН