Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

Препринт ИПМ № 48, Москва, 2019 г.
Авторы: Голубев Ю.Ф., Корянов В.В., Мелкумова Е.В.
Переворачивание шагающего робота в рабочее состояние из аварийного положения 'вверх ногами'
Аннотация:
Показано, что автономное спасение шестиногой машины из аварийного положения “вверх ногами” возможно при помощи циклического движения ног, если корпус имеет верхнюю оболочку в виде усеченного цилиндра. Предложен метод раскачивания корпуса, обеспечивающий переворот корпуса и возвращение робота в рабочее положение. Выполнено аналитическое исследование и компьютерное моделирование полной динамики робота, подтвердившие эффективность разработанной методики для восстановления функциональной состоятельности робота. Приводятся результаты численных экспериментов и соответствующие видеоматериалы.
Ключевые слова:
шестиногий робот, аварийная ситуация, переворот корпуса, раскачивание
Язык публикации: русский, страниц: 22
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст на русском языке: Сведения об авторах:
  • Голубев Юрий Филиппович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Корянов Виктор Владимирович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Мелкумова Елена Вадимовна,  ,  МГУ им. М.В. Ломоносова