Показано, что автономное спасение шестиногой машины из аварийного положения “вверх ногами” возможно при помощи циклического движения ног, если корпус имеет верхнюю оболочку в виде усеченного цилиндра. Предложен метод раскачивания корпуса, обеспечивающий переворот корпуса и возвращение робота в рабочее положение. Выполнено аналитическое исследование и компьютерное моделирование полной динамики робота, подтвердившие эффективность разработанной методики для восстановления функциональной состоятельности робота. Приводятся результаты численных экспериментов и соответствующие видеоматериалы.

шестиногий робот, аварийная ситуация, переворот корпуса, раскачивание

Теоретические и прикладные задачи механики

Голубев Юрий Филиппович,  ,  orcid.org/0000-0002-2450-0224,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН

Корянов Виктор Владимирович,  ,  orcid.org/0000-0001-8657-722X,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН

Мелкумова Елена Вадимовна,  ,  МГУ им. М.В. Ломоносова