Исследуется проблема о построении движения инсектоморфного робота на неустойчивых препятствиях. В модельной постановке решена задача о перемещении робота с горизонтальной плоскости на незакрепленный шар, подкатывании этого шара к другому свободному шару, перелезании робота на другой шар и слезании робота с него вновь на горизонтальную плоскость. Теоретически установлено, что при перпендикулярном к вектору скорости шара смещении центра масс робота от вертикальной оси, проходящей через центр шара, неизбежно возникает вертикальная закрутка шара, что затрудняет маневрирование на шаре.

инсектоморфный робот, полная динамика, сухое трение, комбинация препятствий

Теоретические и прикладные задачи механики