Рассматриваются перспективные, обладающие высокой скоростью (до 1000°/сек) и ускорением (10000°/сек²), точностью позиционирования (до 0,5° и выше), большими угловыми диапазонами перемещений (до 90° по каждой из двух осей) сферические приводы прямого управления. Эти приводы предназначены для быстрых и точных перемещений сенсоров информационной системы мобильного робота. Описываются физические основы сферических приводов прямого управления с датчиками Холла в цепи обратной связи и компоновка аппаратной части соответствующей системы управления. На основе анализа и построения математических моделей всех факторов, оказывающих влияние на процесс управления, предлагаются алгоритмы эффективного управления рабочими органами подобных приводов с датчиками Холла в цепи обратной связи. Описана реализация и эксперименты с предлагаемой системой управления на действующих образцах приводов в составе информационной системы мобильного робота.

Теоретические и прикладные задачи механики