Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

Монография, Москва, 2018
Издание:
ИПМ им. М.В. Келдыша
Авторы: Голубев Ю. Ф., Корянов В. В.
Экстремальные локомоционные возможности инсектоморфных роботов
Аннотация:
Исследуется проблема о построении и реализации движения автономного инсектоморфного робота на препятствиях повышенного уровня сложности. Предполагается, что робот не имеет специальных приспособлений в стопах ног и может для маневров использовать лишь силу кулоновского трения. Преследуется цель выявления экстремальных возможностей таких аппаратов на конкретных примерах изолированных препятствий и препятствий, объединенных в тренировочную полосу. Предлагаются эффективные алгоритмы формирования движения робота, обеспечивающие надежное выполнение соответствующих двигательных задач. Представлены результаты компьютерного моделирования полной динамики робота и окружающей его среды, демонстрирующие работоспособность описываемых алгоритмов, а также видеоматериалы, подробно иллюстрирующие процесс преодоления сложных препятствий. Книга предназначена для специалистов в области разработки робототехнических систем, аспирантов и студентов.
Ключевые слова:
инсектоморфный робот, полная динамика, сухое трение, комбинация препятствий
Язык публикации: русский,  страниц: 212
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Полный текст на русском языке: Сведения об авторах:
  • Голубев Юрий Филиппович,  orcid.org/0000-0002-2450-0224,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Корянов Виктор Владимирович,  orcid.org/0000-0001-8657-722X,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН