Экстремальные локомоционные возможности инсектоморфных роботов
Аннотация:
Исследуется проблема о построении и реализации движения автономного инсектоморфного робота на препятствиях повышенного уровня сложности. Предполагается, что робот не имеет специальных приспособлений в стопах ног и может для маневров использовать лишь силу кулоновского трения. Преследуется цель выявления экстремальных возможностей таких аппаратов на конкретных примерах изолированных препятствий и препятствий, объединенных в тренировочную полосу. Предлагаются эффективные алгоритмы формирования движения робота, обеспечивающие надежное выполнение соответствующих двигательных задач. Представлены результаты компьютерного моделирования полной динамики робота и окружающей его среды, демонстрирующие работоспособность описываемых алгоритмов, а также видеоматериалы, подробно иллюстрирующие процесс преодоления сложных препятствий. Книга предназначена для специалистов в области разработки робототехнических систем, аспирантов и студентов.
