Исследуется задача о преодолении шестиногим инсектоморфным роботом как отдельно стоящих, так и комбинации высоких препятствий. Полоса препятствий включает в себя вертикальный цилиндрический столб и два уступа с вертикальными стенками. Уступы соединены на уровне опорных площадок узким брусом. Один из уступов стоит вплотную к столбу. Рассмотрены различные маневры в зависимости от соотношения высоты столба и уступа. При движении по брусу средние ноги используются в качестве маховика для стабилизации на этапах потери статической устойчивости. Решена также задача о залезании на вертикально стоящий прямой угол (угол дома). Стопы робота не оборудованы вакуумными присосками или другими специальными устройствами, движения строятся в предположении, что используются только силы сухого трения в точках опоры. Представлены некоторые результаты трехмерного компьютерного моделирования полной динамики робота.

Теоретические и прикладные задачи механики