Предметом исследования данной работы является решение обратной задачи динамики для беспилотного летательного аппарата – квадрокоптера. За основу была выбрана описанная ранее система дифференциальных уравнений, описывающая движение робота. Исходя из ограниченности управляющих воздействий, были получены ограничения на возможные ускорения системы. Аналитически были изучены такие фигуры высшего пилотажа, как полет по вертикальной окружности, «горка», полёт по винтовой линии и другие. Описан алгоритм численного моделирования. С его помощью были получены графики движения квадрокоптера и управляющих воздействий для каждой траектории. Показано, что решением обратной задачи динамики можно находить управляющие воздействия для сложных траекторий, в том числе для фигур высшего пилотажа.

квадрокоптер, обратная задача, алгоритм управления, полет по окружности

Теоретические и прикладные задачи механики

Павловский Владимир Евгеньевич,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН

Савицкий Александр Владимирович,  ,  аспирант МГУ
(руководитель В.Е.Павловский)