Рассматривается теоретическая механическая модель робота-шара с маховиками, расположенными внутри шара. Описанная конструкция предназначается для управления движением шара по различным траекториям. В работе построены и исследованы алгоритмы управления шаром по базовым траекториям, рассмотрены движения от вращения на месте и движения по отрезку прямой до базовых движений по криволинейным траекториям. Рассмотрены динамические модели шара-робота, разные модели трения, в качестве основной модели трения рассмотрена двухпараметрическая модель. В работе обоснована техническая возможность реализации шара-робота с маховиками.

робот-шар, динамические модели, двухпараметрическкая модель трения, алгоритм управления шаром с маховиками

Теоретические и прикладные задачи механики

Терехов Георгий Павлович,  ,  МГУ им. М.В. Ломоносова

Павловский Владимир Евгеньевич,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН