Работа посвящена описанию методов определения и использования значений параметров отображения двумерной плоскости в себя в задаче построения модели зрительной системы робота.. Методы, базирующиеся на представлении Ли непрерывной группы проективных преобразований, позволяют получать параметры прямого и обратного отображений “сцена - кадр” (или 'сцена – сцена' - в процессе движения) без знания характеристик видеодатчика и места его установки на роботе. На примере алгоритмов системы зрения робота “Трикол” описывается метод привязки координат сцены к параметрам телевизионных кадров и приводится оценка его погрешностей.

Теоретические и прикладные задачи механики