Динамика ходьбы шестиногого шагающего аппарата в горизонтальном полуцилиндре с вязким трением.
Аннотация:
Исследуется динамика ходьбы шестиногого шагающего аппарата в горизонтальных цилиндрических трубах с вязким трением. Выполнен анализ устойчивости положений равновесия робота в гладком горизонтальном нижнем полуцилиндре. Синтезирована статически устойчивая походка аппарата, организованная чередованием опорных треугольников. Приведены результаты численного математического моделирования движения робота.
