Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

Препринт ИПМ № 67, Москва, 1997 г.
Авторы: Голубев Ю. Ф., Мелкумова Е.В.
Об условиях статической устойчивости шагающего аппарата в цилиндре.
Аннотация:
В работе исследованы условия статической устойчивости многоногого шагающего аппарата с точками опоры на внутренней поверхности гладкого горизонтального цилиндра. Изучены следствия условий равновесия в предположении, что реакции в точках опоры направлены по радиусу цилиндра. При дополнительном предположении, что цилиндр есть удерживающая связь, предложены критерии существования решения уравнений статики для аппарата с числом точек опоры, не превышающим трех. Когда цилиндр есть односторонняя связь и число точек опоры не превышает трех, приводится классификация как изолированных, так и образующих связное множество положений равновесия. Геометрические критерии статической устойчивости получены при произвольном расположении опорных точек, если их не более двух, а также в случае трех точек опоры, расположенных на поверхности нижнего полуцилиндра.
Язык публикации: русский
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Экспорт ссылки на публикацию в формате:   RIS    BibTeX
Сведения об авторах:
  • Голубев Юрий Филиппович,  orcid.org/0000-0002-2450-0224ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Мелкумова Е.В.