Запас статической устойчивости и предотвращение опрокидывания шагающей машины
Аннотация:
Рассмотрена проблема организации движения шагающей машины, которая позволяет уменьшить возможность опрокидывания машины в сложных условиях. Предлагается при работе шагающей машины в сложных условиях использовать специальную «осторожную» походку, которая позволяет сохранить статическую устойчивость машины при неожиданной потере опоры на любую из ног. Естественной платой за повышенную безопасность от опрокидывания является снижение кинематических возможностей машины, а следовательно и проходимости. Предлагается также пересмотреть общепринятое определение запаса статической устойчивости с тем, чтобы его величина лучше отражала возможность опрокидывания машины.
