При осмотре среды дальномерной системой мобильного робота существенной характеристикой является дискретность осмотра на базовой плоскости (или базовой прямой в цилиндрическом варианте). Суть явления «интерференции» при повторных осмотрах заключается в том, что при достаточно медленном движении МР и соответствующей развёртке дальномерной обзорно-информационной системы положение точек повторной измерительной сети может не совпадать с измерительной сетью, полученной при предыдущем цикле осмотра. Это ведёт к уменьшению величины дискретности результирующей измерительной сети. Рассматривается цилиндрическая постановка исследования «интерференции» при стоящем и движущемся МР для оценки горизонтальной и вертикальной результирующей дискретности осмотра. Для трёхмерной постановки приведены варианты расчёта горизонтальной дискретности на основе теоремы о типах экстремальных точек и диаграммы Вороного. Полученные результаты позволяют осуществлять эффективную настройку параметров дальномерной системы мобильного робота в зависимости от задачи.

Математическое моделирование в актуальных проблемах науки и техники