Данная работа является частью проекта разработки бортовой системы управления мобильного сервисного робота РБ-2 с установленным на нем манипулятором. В ней описывается Карта – '2.5D модель' операционной среды мобильного робота с упрощенным описанием вертикальных размеров объектов модели. В работе вводится понятие Ортофрейма как ключевого элемента модели, описываются его основные параметры, благодаря которым модель представляет собой комбинацию метрической, топологической и семантической моделей. В работе также рассматривается структура объекта модели операционной среды как комбинация Ортофреймов, описываются отношения между объектами модели, геометрические и топологические связи между ними. Приводятся примеры построения семантических описаний объектов и семантических отношений между объектами. Описывается процедура планирования маршрута движения.

мобильный сервисный робот, Ортофрейм, модель операционной среды, 2.5D Карта

Теоретические и прикладные задачи механики