Основы теоретической робототехники. Теория толерантных пространств (обзор)
Аннотация:
В работе рассматриваются основы теории толерантных пространств, изложенные в работах Э. Зимана, М. Арбиба, Ю. Шрейдера, А. Соссинского. Следует отметить, что основные отношения в задаче выбора пути для роботов – отношение достижимости и отношение видимости – являются отношениями толерантности. В работе изложены основы теории террайнов – метрических толерантных пространств для решения задач выбора пути и сопутствующей навигации.
