Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

Препринт ИПМ № 43, Москва, 2023 г.
Авторы: Агеев А.В., Богуславский А.А., Соколов С.М.
Планирование заданий в бортовой вычислительной системе
Аннотация:
Рассматривается проблема рационального распределения ресурсов в бортовой вычислительной системе робототехнического комплекса. В качестве первого шага анализируется возможность использования алгоритмов онлайн планирования без вытеснения для распределенных систем - алгоритма кругового обслуживания (Round Robin). На примере решения задачи сегментации видеопотока демонстрируются особенности обработки задач для систем технического зрения реального времени. Решается проблема межузловой синхронизации данных с датчиков. Учитывается такая особенность бортовых ресурсов робототехнических комплексов, как необходимость использования связующего программного обеспечения в виде Robot Operating System. Для разработки планировщика задач, используется язык программирования C++ и фреймворк ROS2, обеспечивающий асинхронное сетевое взаимодействие. Строится модель планирования и программное обеспечение, реализующее эту модель, для выполнения задач в распределенной среде, с целью управления обработкой видеопотоков в системе технического зрения.
Ключевые слова:
планирование в реальном времени, синхронизация, Robot Operating System, ROS2, система технического зрения, связующее программное обеспечение
Язык публикации: русский,  страниц: 27
Направление исследований:
Программирование, параллельные вычисления, мультимедиа
Полный текст на русском языке:
Экспорт ссылки на публикацию в формате:   RIS    BibTeX
Статистика просмотров (обновляется раз в сутки):
за последние 30 дней — 14 (+7), всего с 09.08.2023 — 175
Сведения об авторах:
  • Агеев Алексей Владимирович,  orcid.org/0009-0004-1554-1894ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Богуславский Андрей Александрович,  orcid.org/0000-0001-7560-339XИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Соколов Сергей Михайлович,  orcid.org/0000-0001-6923-2510ИПМ им. М.В. Келдыша РАН