Разработан алгоритм общего подхода к решению обратной задачи кинематики для манипуляторов последовательной структуры с произвольным количеством звеньев, связанных кинематическими парами пятого класса. Алгоритм основан на применении теорем о конечном угле поворота и смещении для каждой степени подвижности манипулятора, позволяющий оптимально использовать каждую степень подвижности при движении схвата к заданным параметрам положения и ориентации при решении обратной задачи кинематики. Написана программа для ЭВМ и решена ОЗК для конкретного манипулятора по разработанному алгоритму и с помощью псевдообращенной матрицы Якоби по преобразованию Мура–Пенроуза. Даны сравнительные оценки решений.

манипулятор, кинематические пары, обратная задача кинематики, конечный угол поворота, конечное смещение

Теоретические и прикладные задачи механики

Данилов Александр Владимирович,  ,  НУК СМ МГТУ им Н.Э. Баумана

Кропотов Александр Николаевич,  ,  НУК СМ МГТУ им Н.Э. Баумана

Трифонов Олег Всеволодович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН