В работе представлен алгоритм управления движением мобильного робота, оснащённого дифференциальным приводом и опорными омни-колёсами. Приводится подробное описание алгоритма и метода его настройки. Описывается программа-имитатор, которая моделирует динамику движения робота по горизонтальной поверхности. С помощью имитатора подбираются настроечные параметры для алгоритма управления приводом. Далее, программное обеспечение испытывается на реальном роботе РБ-2, настроечные параметры корректируются. Описанный подход позволил создать эффективный алгоритм управления движением за достаточно короткое время, сведя к минимуму его испытания на реальном роботе.

мобильный робот, омни-колёса, модель динамики движения, алгоритмы управления движением, робот РБ-2

Теоретические и прикладные задачи механики