Представлено лаконичное обоснование описания изометрий трёхмерного Евклидового пространства с помощью кватернионов. Разработаны методы построения кватернионов непосредственно по заданию образа и прообраза точек твердого тела при его движении. Выделено множество кватернионов, описывающих регулярные прецессии твердого тела. Проанализированы свойства кинематических уравнений для кватернионов. Некоторые положения теории проиллюстрированы конкретными примерами.

кинематика, кватернион, кинематические уравнения, регулярная прецессия

Теоретические и прикладные задачи механики