Работа посвящена исследованию динамики модульных колесных аппаратов с высокой адаптацией, синтезу управления ими, анализу и улучшению качества управления. В работе получены уравнения движения колесных роботов с различными схемами расположения колес и геометрией корпуса. Проведено моделирование и исследование сложных движений четырехколесного робота. Построены и исследованы модели многоопорных колесно-шагающих роботов при движении по поверхности с препятствиями с помощью программного комплекса «Универсальный механизм».

колесно-шагающий аппарат, уравнения движения, моделирование движения, «Вальс», «Универсальный механизм»

Теоретические и прикладные задачи механики