Равновеcие двуногого робота на шероховатом горизонтальном цилиндре
Аннотация:
Исследуется задача о равновесии твёрдого тела под
действием трёх сил в приложении к равновеcию двуногого шагающего робота на внешней поверхности шероховатого горизонтального неудерживающего цилиндра при условии, что отсутствуют составляющие реакций вдоль образующей цилиндра.
Приводится классификация как изолированных, так и образующих связное множество положений равновесия. Сформулированы геометрические критерии равновесия для двуногого робота на цилиндре.