Автоматизированное моделирование рабочего пространства плоского двухзвенного манипулятора
Аннотация:
Проведено исследование на плоскости облака точек, заданных аналитическими уравнениями и определяющими положение центра схвата двухмерного манипулятора. Установлено, что облако точек можно представить двумя семействами окружностей: эксцентрических и концентрических. Выполненное отображение этих окружностей в пространство позволило получить две U и V – поверхности. Установлено, что границами рабочего пространства механизма, в этом случае, являются дискриминанты U и V – поверхностей. Проведенный анализ таких поверхностей и их дискриминант предоставили возможность разработки алгоритмов и программ автоматизированного моделирования рабочего пространства манипулятора. Принципиальным отличием полученных результатов от известных является то, что предложенные алгоритмы и программы выполняют решение как прямой, так и обратной задачи кинематики данного механизма. Все этапы моделирования выполняются с необходимой точностью и визуализированы
Ключевые слова:
Компьютерное моделирование, манипуляторы, рабочее пространство, границы рабочего пространства
