Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

Материал конференции: "Проектирование будущего. Проблемы цифровой реальности: труды 3-й Международной конференции (6-7 февраля 2020 г., г. Москва)"
Авторы: Дивеев А.И., Софронова Е.А., Шмалько Е.Ю.
Метод синтезированного оптимального управления групповым взаимодействием роботов
Аннотация:
Рассмотрен универсальный подход к разработке робастных оптимальных систем управления. Подход состоит в построении системы стабилизации и обеспечении свойства устойчивости объекта относительно точки в пространстве состояний. Оптимальное управление объектами осуществляется за счет нахождения оптимального расположения точек стабилизации для каждого объекта и их переключения через заданный интервал времени. Показано, что поведение объекта в окрестности устойчивой точки малочувствительно к неточностям математической модели и начальным условиям. Приведен численный пример использования данного подхода к решению задачи оптимального управления группой роботов при наличии фазовых ограничений.
Ключевые слова:
синтез системы управления, оптимальное управление, группа роботов
Язык публикации: русский,  страниц: 10 (с. 166-175)
Полный текст на русском языке: Сведения об авторах:
  • Дивеев Асхат Ибрагимович,  ,  Федеральный исследовательский центр «Информатика и управление» Российской академии наук
  • Софронова Елена Анатольевна,  orcid.org/0000-0003-1343-6586,  Федеральный исследовательский центр «Информатика и управление» Российской академии наук
  • Шмалько Елизавета Юрьевна,  ,  Федеральный исследовательский центр «Информатика и управление» Российской академии наук