Материал конференции: "Проектирование будущего. Проблемы цифровой реальности: труды 3-й Международной конференции (6-7 февраля 2020 г., г. Москва)"
Авторы:Дивеев А.И., Софронова Е.А., Шмалько Е.Ю.
Метод синтезированного оптимального управления групповым взаимодействием роботов
Аннотация:
Рассмотрен универсальный подход к разработке робастных оптимальных систем управления. Подход состоит в построении системы стабилизации и обеспечении свойства устойчивости объекта относительно точки в пространстве состояний. Оптимальное управление объектами осуществляется за счет нахождения оптимального расположения точек стабилизации для каждого объекта и их переключения через заданный интервал времени. Показано, что поведение объекта в окрестности устойчивой точки малочувствительно к неточностям математической модели и начальным условиям. Приведен численный пример использования данного подхода к решению задачи оптимального управления группой роботов при наличии фазовых ограничений.
Ключевые слова:
синтез системы управления, оптимальное управление, группа роботов