Технология 3D-печати по-новому ставит вопрос аугментации в сферах реабилитации, предоставления обрат-ной связи и взаимодействия с реальными объектами. Быстрое и доступное производство как прототипов, так и промышленных образцов приводит к тому, что появляются новые области массового применения технологии 3D-печати. Так, например, уже существуют ориентированные на детей протезы рук или аниматронные модели для коммуникативного взаимодействия. В каждой из подобных задач встает вопрос об управлении физической кон-струкции руки. В данной работе представлена антропоморфная кисть, закреплённая на стенде. Основной фокус направлен на программное решение по воспроизведению запрограммированных жестов. Для решения этой задачи был разработан формат описания жестов. В качестве отладочного прототипа была доработана открытая модель руки InMoov. В статье будет представлена оригинальная часть модели в виде схемотехники и 3D модели стенда. Вопрос управления антропоморфных конечностей носит универсальный характер и особенно остро встает в системах с тонким взаимодействием. В данном случае модель покрывает это проблемное поле.
