Материал конференции: "Труды Международной конференции по компьютерной графике и зрению "Графикон" (19-21 сентября 2023 г., Москва)"
Авторы:Кудряшов А.П.
Визуальная навигация для обследования промышленных подводных сооружений с использованием виртуальной координатной сети
Аннотация:
Инспекция объектов подводной промышленной инфраструктуры с использованием автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) требует высокой точности навигации АНПА относительно инспектируемых объектов. Наряду с традиционными средствами навигации, базирующимися на инерционной навигационной системе и гидролокаторах, сегодня активно разрабатываются и технологии, основанные на обработке видеоинформации. Методы, основанные на визуальной одометрии, могут обеспечивать более высокую точность навигации в условиях локального маневрирования при небольших расстояниях до объектов. Однако при длительных перемещениях АНПА для таких методов свойственно накопление погрешности при расчете траектории. Поэтому в настоящей работе предлагается метод навигации, позволяющий существенно повысить точность движения АНПА в координатном пространстве инспектируемого объекта благодаря генерации и использованию виртуальной сети координатной привязки к подводному объекту.
Ключевые слова:
Автономный необитаемый подводный аппарат (АНПА), подводный добывающий комплекс (ПДК), стереоизображения, навигация, координатная привязка, виртуальная сеть
