Вопросы совмещения трехмерных поверхностей и трехмерных облаков точек являются важными для решения целого ряда прикладных задач: трехмерной реконструкции подстилающей поверхности летательных аппаратов, построения трехмерных моделей объектов и ряда других. В докладе рассмотрены вопросы регистрации облаков точек, в частности алгоритм жесткой регистрации трехмерных облаков. Описана программная реализация итеративного алгоритма совмещения трехмерных облаков точек, проанализированы его основные преимущества и недостатки, а также предлагается модификация алгоритма ICP, включающая предварительное совмещение соответствующих частей облаков с применением подхода на основе трехмерных дескрипторов ключевых точек. Применение комбинированного алгоритма совмещения трехмерных облаков позволяет строить плотные трехмерные модели объектов на основе их отдельных разрозненных стереоснимков. Представлены точностные и временные оценки предложенных подходов.