Использование одноосного гироскопа для определения ориентации макета в лабораторных условиях

Иванов Д. С.; Овчинников М. Ю.

Аннотация:

Рассматривается задача определения ориентации твердого тела, подвешенного на струне, с использованием одноосного датчика угловой скорости (гироскопа). Изложены элементы теории расширенного адаптивного фильтра Калмана. Дано описание фильтров Калмана, основанных на различных моделях движения тела. Проводится компьютерное моделирование процесса определения ориентации тела с помощью фильтров Калмана. Дано описание макета, созданного в ИПМ им. М.В.Келдыша РАН, на котором реализована работа фильтров Калмана, использующих в качестве входных данных показания гироскопа.

Ключевые слова:

фильтр Калмана, определение ориентации, датчик угловой скорости

Язык публикации: русский, страниц: 32

Направление исследований:

Теоретические и прикладные задачи механики

Полный текст на русском языке:

	Библиотеки, издания • Поиск публикаций	English
	Публикация