Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

Препринт ИПМ № 6, Москва, 1999 г.
Авторы: Белоусов И.Р., Богуславский А. А., Емельянов С. Н., Охоцимский Д.Е., Платонов А. К., Сазонов В. В., Соколов С. М.
Взаимодействие робота-манипулятора с подвижными объектами.
Аннотация:
Описаны алгоритмы управления роботом-манипулятором при взаимодействии его с подвижными объектами - одним или двумя теннисными мячами, подвешенными на нитях и совершающими заранее неизвестные колебания. Контур управления роботом содержит систему технического зрения, которая выполняет функции измерительного прибора. Данные измерений, поставляемые этой системой, обрабатываются с использованием математической модели колебаний мячей, что позволяет определить их фактическое движение, сделать прогноз этого движения, спланировать и выполнить одну из следующих заранее предписанных операций: 1) ударить ракеткой в схвате робота по качающемуся мячу так, чтобы он сбил неподвижную мишень, 2) ударить ракеткой по качающемуся мячу так, чтобы он попал в другой качающийся мяч, 3) ударить ракеткой по качающемуся мячу так, чтобы он попал в другой качающийся мяч и этот второй мяч сбил неподвижную мишень. Операции перечислены в порядке возрастания сложности и выполняются с разной надежностью. Экспериментальные оценки надежности выполнения этих операций позволили судить о предельных возможностях используемой системы управления. Приведены характеристики экспериментальной установки и результаты экспериментов.
Язык публикации: русский
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Сведения об авторах:
  • Белоусов Игорь Рафаилович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Богуславский Андрей Александрович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Емельянов Сергей Николаевич,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Охоцимский Дмитрий Евгеньевич,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Платонов Александр Константинович,  orcid.org/0000-0001-6496-582X,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Сазонов Виктор Васильевич,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Соколов Сергей Михайлович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН