Головная страница ИПМ Библиотеки, издания  •  Поиск публикаций  English 
Публикация

Препринт ИПМ № 78, Москва, 1996 г.
Авторы: Белоусов И.Р., Богуславский А.И., Боровин Г. К., Емельянов С. Н., Комаров М.М., Охоцимский Д.Е., Платонов А. К., Сазонов В. В., Соколов С. М.
Автоматический захват подвижного объекта роботом-манипулятором.
Аннотация:
Описаны результаты экспериментальной отработки алгоритмов захвата движущегося объекта роботом-манипулятором РМ-01, снабженным системой технического зрения. Захватываемый объект представляет собой прямолинейный стержень, качающийся на бифилярном подвесе. Верхние концы нитей прикреплены к неподвижной балке, на которой находится телекамера, снимающая колебания стержня, и соединенная с ПЭВМ. Аналоговый видеосигнал, формируемый камерой, в устройстве ввода (фреймграббер) преобразуется в цифровой код. Полученные зрительные данные обрабатываются, и определяются координаты концевых точек стержня на изображении. Разработанные алгоритмы обработки телеизображения позволяют за 1с производить до 25 таких обработок изображений. Полученные данные о положении стержня подвергаются статистической обработке с использованием математической модели динамики его движения. Результаты обработки данных, накопленных за 0.5 с, позволяют определить начальные условия движения стержня и дать прогноз этого движения на несколько секунд вперед. По результатам прогноза определяется момент времени, в который удобно совершить захват стержня манипулятором, и вычисляется положение манипулятора в момент захвата. С использованием модели задержек времени при работе системы управления 'Сфера-36' робота-манипулятора РМ-01 формируются команды, инициирующие захват стержня, и выполняется захват. Как правило, захват происходит через 2 - 5 с после начала работы управляющей программы, т.е. в течение одного - двух периодов продольной и поперечной мод колебаний стержня.
Язык публикации: русский
Направление исследований:
Теоретические и прикладные задачи механики
Сведения об авторах:
  • Белоусов Игорь Рафаилович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Богуславский А.И.
  • Боровин Геннадий Константинович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Емельянов Сергей Николаевич,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Комаров М.М.
  • Охоцимский Дмитрий Евгеньевич,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Платонов Александр Константинович,  orcid.org/0000-0001-6496-582X,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Сазонов Виктор Васильевич,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
  • Соколов Сергей Михайлович,  ,  ИПМ им. М.В. Келдыша РАН